永泰公主墓在乾县北部。永泰公主是唐中宗李显的第七个女儿，唐高宗李治和武则天的孙女， 名仙蕙，死于唐大足元年（701年），时年仅17岁。后与她丈夫武延基合葬在一起，陪葬
乾陵。
关于永泰公主之死，《资治通鉴·则天顺圣皇后》中说"太后春秋高，政事多委张易之兄弟，邵王重润与其妹永泰郡主、主婿魏王武延基窃议其事，易之诉于太后，九月壬申，太后皆迫自杀。”这段话意思是永泰公主之死是武则天下的毒手，是张易之兄弟向武则天告密所致。
永泰公主墓于1960年至1962年发掘，是属封土堆墓，其墓穴是用砖砌 的，由墓道、过洞、天井、雨道、墓室构成，全长87．5米。墓道是一条 宽约2米的斜坡，进入过洞直至狭窄的雨道，两旁洞墙内有6个小龛，里面 放着彩绘陶涌、骑马俑、三彩马及陶瓷器皿等随葬品，造型逼真、工艺精湛。从墓道到墓室还绘有丰富多彩的壁画，有宫廷仪仗队，以及天体图、 宫女图等。尤其是墓室中放置的一具石椁，
石壁上线刻着15幅画面的仕女 人物画，其造型之美，实为罕见。在这些人物中，有的上着披贴、下穿长裙；有的身着男装；有的身穿长褂，腰束锦带，带上缀有荷包；有的脚穿如意鞋；有的身着短袄长裙，或捧壶，或托盘，或弄花，或拱手，或对话等等，所有这一切均展现了当时宫廷生活的情景。此外，石椁两扇门的顶部，还刻着一对鸳鸯，张开羽翼，相向飞舞，象征着墓内主人夫妻恩爱。
此墓曾被盗过，墓道中有一处留有盗贼进入的痕迹。出了墓道，可从墓的两旁道路直上墓顶，在墓顶上可看到临近的章怀太子、
懿德太子墓等。墓前还有陈列室，存放出土的随葬品。
