永泰公主墓位于乾县北部。永泰公主是唐中宗李显的第七个女儿,唐高宗李治和武则天的孙女,名仙蕙,唐长安元年(701年)死在
洛阳,时年仅17岁。后与她丈夫武延基合葬在一起,陪葬
乾陵。
永泰公主墓于1960年至1962年发掘,是属封土堆墓,其墓穴是砖砌墓,由墓道、过洞、天井、雨道、墓室构成,全长87.5米。墓道是一条宽约2米的斜坡,入过洞而至雨道,两旁洞墙内有6个小龛,里面放着彩绘陶涌、骑马俑、三彩马及陶瓷器皿等随葬品,造型逼真、工艺精湛。从墓道到墓室还绘有丰富多彩的壁画,有宫廷仪仗队,以及天体图、宫女图等。尤其是墓室中放置的一具石椁,
石壁上线刻着15幅画面的仕女人物画,其造型之美,实为罕见。此外,石椁两扇门的顶部,还刻着一对鸳鸯,张开羽翼,相向飞舞,象征着墓内主人夫妻恩爱。
出墓道,直上墓顶,可看到临近的章怀、
懿德太子墓等。墓前有陈列室,存放着出土的随葬品